安宁疗护起源于英国的临终关怀 ( hospice care) 。“hospice”原意是“驿站” “客栈”“救济院”等，是为中世纪基督教信徒朝圣时建立起来的休息或养病的驿站，这些机构大多秉承基督教的博爱精神照顾患者。1967年，西西里·桑德斯博士 ( Dame Cicely Saunders) 在英国创办了“圣克里斯多弗临终关怀院( St． Christopher Hospice)”，被誉为“点燃了世界临终关怀运动的灯塔”，也标志着现代临终关怀事业的开始。
继圣克里斯托弗临终关怀院之后，临终关怀首先在英国得到了快速发展，英国各地参考其模式逐渐建起临终关怀院。英国卫生部制定了临终关怀院指南，并将国民医疗保险体系纳入临终关怀，建立相关制度加强对临终关怀工作的监督。截止到 2016 年英国临终关怀院约 220 家。由于英国政府重视， 民众认知和参与程度高，服务模式多样化等特点，英国成为了世界临终关怀的典范。经济学人智库 ( Economist Intelligence Unit，EIU) 在 2010 年 40 个国家和 2015 年 80 个国家发布的死亡质量指数报告中，英国死亡质量指数均排名。继英国之后，美国、澳大利亚、日本等 60 多个国家和地区相继开展了临终关怀服务。1980年，美国将临终关怀纳入国家医疗保险法案。1996年美国因癌症死亡的患者中，43. 4%的人接受临终关怀服务。1999 年 50 个州中共有 43 个州以及哥伦比亚地区将临终关怀纳入了医疗援助计划。目前美国临终关怀机构有近 3650 家，且从业人员素质较高，具备专业化服务水平。在亚洲，日本是开展安宁疗护服务早的国家之一。1981 年日本早的安宁疗护医院圣立三方医院在浜松成立，同年厚生省发布了《临床医生指引》，规范化指导安宁疗护实践。生命终末期患者接受安宁疗护服务可达 99% 以上，日本国民对临终放弃抢救已达成共识。目前日本的安宁疗护形式包括独立型、病院型、指导型和家庭型四种，主要着眼于家庭型居家照护。 [3]
中国安宁疗护理念可以追溯到唐代的“悲田院”、北宋时期所设立的“福田院”、元朝时期的“济众院”、明朝时期的“养济院”及清朝在北京设立的“普济堂”等。这些机构专门照护没有依靠的孤寡老人、残障人和穷人。这些人大多在死亡后也能得到各种仪式的殡葬服务。这些机构的设置理念与西方临终关怀的思想异曲同工，为现代安宁疗护的兴起和发展奠定了一定的前期基础。
中国内地现代安宁疗护起源于1988 年 7 月天津医学院(现天津医科大学)临终关怀研究中心的成立，这是中国家安宁疗护专门研究机构，该中心还建立了中国家临终关怀病房，成为中国安宁疗护发展史上重要的里程碑。1988 年 10 月上海市南汇老年护理医院建立，开展临终关怀服务。1992 年 5 月首届东方临终关怀国际研讨会在天津举办，时任卫生部长的陈敏章发表讲话，充分肯定了临终关怀事业，并决定将其纳入全国医疗卫生事业发展规划，促进其健康发展。 [3]