确定检测技术方案：

a)明确检测的目的、范围、期限。

b)针对已有资料认真分析确定检测技术方案包括:管道如何封堵；管道清洗的方法；对已存在的问题如何解决；制全措施等

在CCTV检测设备的引导下，将修补器定位于需要修补的管道部位。采用气压对修补器加压，扩张修补器，使修补材料紧贴于原管内壁，并维持设计时间进行管道修补。

检测机器人由爬行器、机座、车体及机头（机头集成高清防水摄像镜头和强力照明光源）、电缆、收线车、电源机架部分组成。机架部分采用螺旋进动的推进装置，装载韧性强、强度高、可弯曲的半刚性玻璃纤维线缆，能灵活准确地调节，推进前端探头顺利调查。遇到弯曲会自动转向，可穿过90度拐点弯头管道。高清防水摄像镜头能提供高清视频影像和照片，可实时传输到控制器，在显示器上显示，反映管道内部详细情况。计算机控制系统由显示器、CPU、鼠标、键盘、硬盘等组成。CCTV机器人系统携带有大容量可充锂电池、大屏幕液晶显示屏、记录存储系统，可通过视频对溯源调查的结果进行实时观看、记录和保存。

是地下小管径污水管线调查的实例，在工作人员无条件进入的情况下采用CCTV管道检测机器人进行内窥探索，搭载的高清防水摄像镜头可传回管道内部的实时影像，通过管道内窥调查情况的分析，并搜集历年来该流域规划建设前的原始地形图资料进行一一比对，再经过数据采集、处理、编绘等工作后叠加现状地形图，终形成准确、详实的排水溯源管线图。为叠加原始地形图的排水管线情况，与原始地形上的排水洞口一致，说明溯源无误。